<tr id="6moqg"><xmp id="6moqg">
<rt id="6moqg"><xmp id="6moqg">
<acronym id="6moqg"></acronym>
<acronym id="6moqg"></acronym><wbr id="6moqg"></wbr>
<acronym id="6moqg"><xmp id="6moqg"> <rt id="6moqg"></rt>

致遠智能 - 致力打造精密機械傳動行業領導品牌

加入收藏|設為首頁|發送郵件

致遠智能

高端精密傳動部件產品專業供應商自動化行業解決方案一站式服務專家

服務熱線

當前位置:首頁 » 新聞動態 » 技術支持 » 揭密SCARA機器人

揭密SCARA機器人

發布時間:2016/4/21 點擊:1888 字體大?。?span onClick="javascript:fontSize('news_content','12px')">小 返回

SCARA機器人,即Selective Compliance AssemblyRobot Arm,又名水平多關節機器人,是工業機器人家庭應用非常廣泛的一個構型。

 

  SCARA機器人有3個旋轉關節,其軸線相互平行,在平面內進行定位和定向。另一個關節是移動關節,用于完成末端件在垂直于平面的運動。手腕參考點的位置是由兩旋轉關節的角位移φ1和φ2,及移動關節的位移z決定的,即p=f(φ1,φ2,z),如圖所示。這類機器人的結構輕便、響應快,例如Adept1型SCARA機器人運動速度可達10m/s,比一般關節式機器人快數倍。它最適用于平面定位,垂直方向進行裝配的作業。

  1978年,日本山梨大學牧野洋發明SCARA,該機器人具有四個軸和四個運動自由度,(包括沿X,Y,Z方向的平移和繞Z軸的旋轉自由度)。

  SCARA系統在x,y方向上具有順從性,而在Z軸方向具有良好的剛度,此特性特別適合于裝配工作,例如將一個圓頭針插入一個圓孔,故SCARA系統首先大量用于裝配印刷電路板和電子零部件;SCARA的另一個特點是其串接的兩桿結構,類似人的手臂,可以伸進有限空間中作業然后收回,適合于搬動和取放物件,如集成電路板等。

  如今SCARA機器人還廣泛應用于塑料工業、汽車工業、電子產品工業、藥品工業和食品工業等領域。它的主要職能是搬取零件和裝配工作。它的第一個軸和第二個軸具有轉動特性,第三和第四個軸可以根據工作的需要的不同,制造成相應多種不同的形態,并且一個具有轉動、另一個具有線性移動的特性。由于其具有特定的形狀,決定了其工作范圍類似于一個扇形區域。

  SCARA機器人可以被制造成各種大小,最常見的工作半徑在100毫米至1000毫米之間,此類的SCARA機器人的凈載重量在1千克至200千克之間。

近年來,六軸工業機器人發展迅速,基本每一家涉足機器人本體設計的廠商都首先發展六軸機器人,在中低端六軸工業機器人市場競爭日益激烈的情況,很多國產機器人廠商開始把目光投向了應用同樣的廣泛的SCARA機器人。企圖在低成本SCARA機器人中搶占先機。今天就帶大家揭開SCARA機器人的神秘面紗。


一、什么是SCARA機器人

SCARA機器人又稱水平多關節機器人。是一種圓柱坐標型的特殊類型的工業機器人。一般有4個自由度,可在包括沿X、Y、Z方向的平移和繞Z軸的旋轉。

 

二、SCARA機器人有怎樣的機械結構

機器人的內部細節設計都是各個機器人廠家的內部機密,筆者不可能拿到,即使拿到也不敢拿出來講。但是,從有限的資料中,我們還是可以總結出一些SCARA機器人通用結構設計。

 

SCARA機器人外形大致如下圖如示,第1、2軸結構相同,都是伺服電機加諧波減速機傳動。當于,出于成本的考慮,也有將伺服電機換成步機電機,或者將諧波減速機換成行星減速機或者RV減速機的。但目前的SCARA機器人的第1、2軸還是主要以伺服電機加諧波減速機。

SCARA機器人3、4軸設計就比較豐富多樣。從大類來分可以分兩類:第一類為解耦式,即3軸與4軸的驅動是分離的,分花鍵軸、滾珠絲桿各一根,由兩個電機分別驅動升降與旋轉兩個自由度。


第二類為耦合式,即3軸與4軸的驅動的耦合的,相互影響的,由一根滾珠絲桿花鍵軸實現。單個電機無法實現單獨的旋轉或升降,必須兩個電機同時驅動才能實現。

解耦式的結構優點是設計相對簡單,價格對比便宜,缺點是對花鍵軸與滾珠絲桿的平行度要求很高,裝配比較困難。而耦合式的結構優點是設計緊湊,重量較輕,缺點是滾珠絲桿花鍵軸價格高昂,廠家極少,基本屬于壟斷。

除了解耦式與耦合式的不同以外,不同廠家的SCARA對于3、4軸電機的分布,減速裝置的設計有多種形式,各有優劣,這里就不一一解釋。

此外簡單介紹一款比較特殊的SCARA機器人,由Staubli公司出品的TP80,該款SCARA機器人設計復雜巧妙,為目前世界上最快的SCARA機器人。下圖為該公司公開的專利示意圖。


三、SCARA機器人能做什么

說完SCARA機器人結構,自然要講SCARA機器人的應用。SCARA機器人的特點是負載小、速度快,因此其主要應用在快速分揀、精密裝配等3C行業、食品行業等領域。

上一條: 什么是直線感應電機
下一條: 制造業轉型,提高生產率是關鍵
熱點新聞
 有鐵芯線性電機性能說明
 比傳統產品優勢更多推薦選直線電機
 揭密SCARA機器人
 直線電機的工作原理及產品特點
聯系致遠智能
全國咨詢熱線:0755-23110322

傳真:0755-23110322

郵箱:1565471732@qq.com

網址:http://www.gdjtzx.com

地址:深圳市龍華新區龍華街道工業路龍勝時代大廈2樓201

熟女自拍_亚洲最大无码av网址_他的舌头弄得我爽水好多_日韩福利片午夜免费观着